清初，在周王府的废墟上建立贡院。院内一座煤山，原是周王府花园中的假山。康熙三十一年（1692年），在煤山上建一座小亭，内置皇帝万岁牌位，每逢节日大典，省城官员到这里朝贺。历来皇帝被视为真龙天子，又有皇帝牌位在此，遂把这个亭子叫做"龙亭"。

雍正九年（1740年）迁走贡院，十二年（1743年）在此建"万寿宫"，把煤山上的龙亭改建成一座宏伟的宫殿，歇山重檐，回廊环绕。殿前铺蟠螭石雕，嵌在72级台阶之间，构成一排宽阔陡峭的云梯，如彩虹飞架。殿内供奉皇帝牌位，匾额精雕二龙戏珠，庄严肃穆；栏杆上刻有金龙盘玉柱，精巧玲珑；屋檐下木雕龙凤呈祥，栩栩如生；四壁水道伸出龙头，吞云吐雾；长长的石陛，群龙会聚，形态各异；每块天花板上都绘以盘龙，五彩缤纷，比比皆是。

万寿官前立牌楼一座（今为石狮附近），往北有五雉端门，进门后东西两湖，湖中各有小岛，构筑小亭，湖中间为驰道，长180丈。道中建牌坊一座，名嵩呼。北端为万寿宫主体建筑，四周有围墙环绕，中为午朝门，两旁为掖门。进门后两边为长廊，东西向房为官厅、朝房。在殿台下两翼，有南向房为经房，是僧道祝祷之处。

乾隆十六年（1751年），河南巡抚署改建为行宫，朝贺仪式改在行宫。万寿宫改为万寿观，供奉原在大道宫的北极玄帝铜像（今移延庆观）从此，龙亭成为道观。

嘉庆五年（1080年），布政使马慧裕在石阶中拓台基建造真武殿3间，将真武像移在殿中，而在台顶立五岳真形碑一块。嘉庆十二年（1807年），督学姚文田，又将五岳真形碑移于台下东侧，留其碑座于台上。

道光二十五年（1845年），龙亭大殿被风刮倒，祥符县知县在其上面盖六角亭。咸丰六年（1856年），布政使英棨将亭拆除，照旧样重修龙亭大殿，西院为官厅，东院为吕祖殿、火神殿。1925年，督军胡景翼加以修葺，在台基两边上增设转阶，东侧建六稜山亭，改名龙亭公园。1927年，冯玉祥督豫时拆真武殿，逐道士，将龙亭大殿改为中山纪念堂。1929年，在真武殿废址前立孙中山铜像和辛亥革命纪念塔。1931年，在西院旧址设中州古物保存委员会。1938年，开封沦陷，日伪恢复庙宇，又移玉皇、真武等像于龙亭。将其改名"新民公园"。抗日战争胜利后，曾一度改为"抗战烈士祠"，建国后祠废。1952年10月，毛泽东主席视察黄河时曾游览龙亭，见龙亭残破，要求修复。1953年政府拨款，修复大殿等建筑，并设阅览室、动物房等，对外开放称龙亭公园。1985年起陆续依清代万寿宫格局修复午门、朝门等建筑。